Fundada por los Vettones, fue luego aldea romana y más tarde tomada por los musulmanes. En el siglo XI fueron los árabes quienes la poblaron y construyeron las murallas y la Alcazaba, más tarde Palacio Ducal.
En 1.186 tuvo lugar la reconquista por los cristianos, reinando en Castilla Alfonso VII.
Béjar fue ciudad realenga hasta finales del siglo XIV que pasó a depender del Señorío de los Zúñiga, Duques de Béjar, quienes la gobernaron hasta principios del siglo XIX.